管道內(nèi)窺機(jī)器人是一種探查管道或者罐體內(nèi)部狀況的內(nèi)窺鏡設(shè)備，因?yàn)槠涑休d攝像頭的爬行器可以代替人工在管道內(nèi)行進(jìn)并執(zhí)行攝錄等功能，而且具有類似人的靈活轉(zhuǎn)彎、過(guò)障礙等能力，所以這種工業(yè)內(nèi)窺設(shè)備的名稱中帶有“機(jī)器人”三字，例如：管道機(jī)器人，爬行機(jī)器人等。

本文以韋林ROVVER系列為例，介紹管道內(nèi)窺機(jī)器人的特點(diǎn)及用途。

管道內(nèi)窺機(jī)器人的用途：

1. 檢測(cè)對(duì)象：主要針對(duì)市政（工業(yè)）排水管道、蒸汽管道、水利輸水管涵、綜合管廊、小型壓力容器及儲(chǔ)罐、電纜管溝等的內(nèi)窺檢測(cè)作業(yè)。

2. 檢測(cè)功能：通過(guò)攝錄內(nèi)部圖像，輔助檢測(cè)人員定性了解管道內(nèi)部水位、阻塞、缺陷、多余物等狀況；在此基礎(chǔ)上，還可在管道內(nèi)部對(duì)管道參數(shù)、管壁缺陷、焊縫寬度等進(jìn)行測(cè)量，可明確定位缺陷在管道中的具體位置及角度等，有助于定量分析管道內(nèi)部情況；還可以配置機(jī)械手等附件清理管道內(nèi)部的異物。

3. 主要應(yīng)用：管網(wǎng)普查、新管施工監(jiān)測(cè)及驗(yàn)收、管道的日常養(yǎng)護(hù)與檢修、管道故障排查與驗(yàn)收等。

管道內(nèi)窺機(jī)器人的特點(diǎn)：

1. 結(jié)構(gòu)緊湊的模塊化設(shè)計(jì)，爬行性能優(yōu)異

模塊化設(shè)計(jì)方便根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況優(yōu)化配置，例如在檢測(cè)管井時(shí)可根據(jù)管井直徑選擇并安裝合適胎寬的輪胎，使得爬行器車體能容納在管井中，方便爬行的同時(shí)，還可以取得更為理想的觀察視角。六輪驅(qū)動(dòng)短軸距設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)很緊湊，方便通過(guò)90度轉(zhuǎn)彎、實(shí)現(xiàn)掉頭、急轉(zhuǎn)彎，并避免掉頭懸空；大功率電機(jī)確保爬行器在有障礙的環(huán)境下也可輕松通過(guò)。

2. 圖像清晰

利用“數(shù)字高分辨率CCD+無(wú)影大功率光源+高達(dá)百倍以上的總變焦倍數(shù)及自動(dòng)調(diào)焦能力+曝光補(bǔ)償”等配置，可攝制清晰檢測(cè)圖像；攝像頭可靈活地軸向旋轉(zhuǎn)及徑向俯仰，檢測(cè)無(wú)死角；采用PipieBus傳輸技術(shù)，使得攝像頭與手持式控制器間的數(shù)據(jù)傳輸速度大幅提升，傳輸信號(hào)更清晰。

3. 耐用防爆，適用于潮濕、水下等各種嚴(yán)苛環(huán)境

設(shè)備主機(jī)外殼堅(jiān)固耐用，可有效防止意外撞擊，防止主機(jī)內(nèi)部單元受損；車體整體采用不銹鋼材質(zhì)，具備防爆功能；耐壓1bar，可在水下10米使用，防水防油（航空汽油、變壓器內(nèi)置油等）、防靜電、防塵，可以在各種嚴(yán)苛環(huán)境中使用。

4. 操作簡(jiǎn)便，不耗時(shí)

多功能手持式控制器與顯示器采用一體化設(shè)計(jì)，全新操控理念，便于控制、觀察。顯示器采用全觸摸防日光屏，太陽(yáng)光直射下可清晰觀察管道內(nèi)部細(xì)節(jié)，并可通過(guò)觸屏拍照、錄像，數(shù)據(jù)格式為BMP和MPEG4?？刂破鞑捎檬殖质诫p操作桿設(shè)計(jì)，分別控制車體移動(dòng)和攝像頭旋轉(zhuǎn)，符合使用習(xí)慣；控制器系統(tǒng)可直接創(chuàng)建項(xiàng)目，以方便存儲(chǔ)拍攝的圖片、視頻、以及測(cè)量分析數(shù)據(jù)等，文件處理簡(jiǎn)單、高效，不易混淆；控制器可通過(guò)命令預(yù)設(shè)攝像頭軸向、徑向旋轉(zhuǎn)位置，提升檢測(cè)效率；控制器顯示屏可顯示觸摸鍵盤，可在檢測(cè)到缺陷處添加文本注釋，方便后期分析處理。

5. 雙向交互，高效管理

一方面，爬行器車體內(nèi)置多種傳感器、可獲知其自身狀態(tài)并傳輸給控制器，控制器顯示屏可實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示攝像頭俯仰旋轉(zhuǎn)角度、車體爬坡角度、傾斜角度、計(jì)米值、溫度、濕度、車體攝像頭壓力值等，同時(shí)具有動(dòng)態(tài)壓力報(bào)警功能；另一方面，在手持式控制器上可遙控爬行器的光亮、調(diào)焦、自動(dòng)巡航等操作。

6. 激光測(cè)量方便定量分析

攝像頭內(nèi)置平行激光發(fā)射裝置，可通過(guò)激光測(cè)量功能測(cè)量管道內(nèi)部缺陷尺寸（如：裂縫長(zhǎng)度）、測(cè)量管道相關(guān)參數(shù)（如：水位、橫截面、直徑）、以及測(cè)量多余物尺寸等，從量化分析的角度拓展管道內(nèi)窺機(jī)器人的檢測(cè)能力。

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